Stage vision par ordinateur - Développement d’outils et algorithmes pour la cartographie 3D géoréférencée

Société : Kitware Europe

Kitware est une entreprise à taille humaine qui se mobilise pour avoir un grand impact sur le monde.
Ses collaborateurs s'investissent au quotidien pour faire progresser la science et la technologie afin de favoriser l'innovation mondiale et résoudre les défis mondiaux.
Cela est possible en développant des plateformes logicielles open source innovantes et en faisant en sorte de les intégrer autant que possible dans des solutions logicielles open source et en contribuant directement à l'open science dans un esprit collaboratif.

Nous fournissons des services commerciaux à des sociétés allant des startups aux sociétés du CAC 40. Kitware utilise un modèle commercial de services autour de ses solutions open source pour développer des communautés collaboratives étendues et fournir des solutions techniques flexibles et de grande qualité.
Si vous avez utilisé CMake, ITK ou VTK, Paraview ou LidarView, vous connaissez notre travail et son impact sur les communautés que nous aidons à créer.

Description du poste

Contexte du stage

Directement intégré.e à notre équipe d’ingénieurs, le.a candidat.e participera activement au développement d’outils et algorithmes facilitant la génération de cartes 3D géoréférencées à partir d'algorithmes de SLAM, fusionnés avec des données provenant de capteurs GNSS. Ces développements sont voués à être intégrés à notre logiciel open source de visualisation / traitement de nuage de point LidarView (https://lidarview.kitware.com/).

Nous développons chez Kitware Europe une librairie open source de SLAM LiDAR intégrée dans LidarView qui permet, à partir de données de capteurs 3D mobile, de déterminer la trajectoire de ce capteur ainsi que la reconstruction de l’environnement autour de lui. Cela est très utilisé pour créer des maquettes numériques d’environnements réels.
La librairie permet notamment de bénéficier de données de capteurs externes dont des GNSS (Global Navigation Satellite System) pour augmenter les cartes ainsi reconstruites, et en particulier dans ce cas, de la géoréférencer, c’est-à-dire de permettre de la replacer sur une carte.

L’objectif principal de stage est de fournir de nouvelles fonctionnalités aux utilisateurs de LidarView qui créent des cartes 3D de cette façon afin de faciliter le processus de correspondance entre celles-ci et des représentations schématiques telles que OpenStreetMap.

En rejoignant notre équipe, vous participerez à un environnement de travail dynamique avec des collègues talentueux. Ce stage est une excellente occasion d'asseoir vos connaissances dans le développement de solutions logicielles de haute qualité et de collaborer sur des projets d’ampleur internationale.

Principales contributions prévues

Lors de ce stage d’un minimum de 5 mois, vous serez notamment amené.e à développer des outils et algorithmes avec les objectifs suivants:
- Gestion harmonisée des données capteurs autres que le LiDAR (GNSS, Capteurs inertiels, odomètres de roues…) dans LidarView
- Ajouter une interface pour visualiser les cartes 3D sur des données cartographiques telles que OpenStreetMap :
-- Les utilisateurs pourront alors voir leur reconstruction 3D s’afficher par dessus les cartes
-- Les utilisateurs pourront utiliser des points de contrôle pour recaler les trajectoires estimées par rapport aux données cartographiques
- Recaler les reconstructions 3D avec des données issues de scans aériens telles que le programme LiDAR HD de l’IGN

Les développements seront principalement réalisés en C++ et permettront de contribuer à une application cross-platform (Windows, Linux ou MacOS).

Connaissances techniques en vision par ordinateur, mathématiques, algèbre linéaire, optimisation géométrie 3D, SLAM
Ce stage d’un minimum de 5 mois se déroulera dans les bureaux de Kitware à Villeurbanne. (France).

Profil recherché

- Bac +4 ou Bac +5
- Bon niveau en C++
- Bonne communication

Compétences appréciées
- Notions de CMake
- Notions de programmation Python
- A l’aise avec git